框架结构
在对基础概念梳理完毕后，首先需要明确我们需要实现哪些东西，以及它们之间的结构如何。
- 定义域（Domain）
- 对象类型定义（Object Type）
- 如， loaction
- 属性数据结构定义（Property）
- 如 ，cannibalNum:int,cannibalNum:int,position:float3
- 对象定义（Objects）
- 对象名
- 对象类型
- 属性
- 如 objects = { {name=LocA, type=loaction, properties={missionaryNum = 3,cannibalNum = 3 ,position = (10,0,0)} }, {name=LocB, type=loaction, properties={missionaryNum = 0,cannibalNum = 0 ,position = (-10,0,0)} } }
- 谓语定义（Predicate）
- 如 At(?m - missionay ?l - loaction), BoatAt(?l - loaction)
- ?m 是变量名， -后面是变量类型
- 如 At(?m - missionay ?l - loaction), BoatAt(?l - loaction)
- WorldStates 定义
- 对象关系
- BoatAt(LocA)
- 对象属性
- locA {missionaryNum = 3,cannibalNum = 3 ,position = (10,0,0)}
- 对象关系
- 任务（Task）
- 基元任务
- 任务名
- 参数列表
- 前提条件
- σ 替换表达式
- 复合任务
- 任务名
- 参数列表
- 方法列表
- 基元任务
- 方法（Method）
- 方法名
- 参数列表
- 前提条件
- 子任务（subtasks）
- σ 替换表达式
- 行动
- 行动名
- 参数列表
- 前提条件
- 作用效果
- 对象类型定义（Object Type）
数据访问
上面的框架结构同时也描述我们可以编辑哪些数据，然后就如何引用这些数据，例如，在编辑前提条件时，作用效果编辑时。
- 世界状态
- 对象关系的引用和编辑
- 对象的属性引用
- 条件判断
- 关系判断（是否存在）
- 分为两个容器，一个是正字面量，即存在；另一个是负字面量，即不存在
- 逻辑判断（>,<,>=,<=,==,!=）
- 右边的变量可扩展，既可以组合多个变量或常量
- 关系判断（是否存在）
- 作用效果
- 关系的添加或移除
- 世界状态中的对象属性计算替换
- a = v1 + v2 ,v1,v2可以是对象属性，变量，或者常量，或者表达式（字符串）
- a = v1 * v2
效果
属性定义
目前只支持基础数据类型（int,string,bool,float,byte,float3），后面会增加结构体的支持，来封装更多的数据类型
谓语定义
主要是定义谓语及其参数，用来表达对象间的关系
对象定义
创建一个对象，并为其添加属性，以及属性的默认值
世界状态定义
和之前分析的一样，把世界状态分为两类，一个是对象间的关系，另一个是对象属性
行动定义
方法定义
参数设置
替换列表设置
总结
编辑器的话，可以说大体上完成了，最后只需要进行一些小毛病的处理，以及人性化功能的添加和界面优化。
在开放过程中思考比较多的问题是，如何共享定义域中的数据，以方便每个模块都可以获取，如条件判断，需要获取世界状态中的对象关系和对象属性，定义参数是，想要获取属性类型中定义的属性类型等等，几番折腾后，尝试了各种重构，每个都非常麻烦，最后想到了最简单的方法，静态引用，在打开该定义域时，把它赋给一个全局静态引用，从而任何对象都可以对它进行访问。这只是目前感觉比较轻松的解决方案。
另外，对于条件判断的配置方法，之前想做成点击添加变量的方式，最后觉得这个方法不仅要对变量的类型和值进行配置，还要配置变量之间的运算，如 a > b + c * 5 ,像这样一条判断语句，用这种方法简直作死。所以，最后决定用字符串的方式来自定义表达式，最后这个表达式我们可以自行分析解释处理，不过更有意思的办法，就是结合Lua语言来处理，把Lua作为辅助，或者核心。
不过，有点担心使用Lua后，会不会增加运行开销，因为，以后如果有许多单位进行规划，会不会出现性能上的瓶颈。
重要的是先做出来！才有功夫去慢慢优化，现在别瞎猜。下一步，规划器的开发，也就是核心算法的实现，它是整个HTN框架的处理中心，根据编辑器中配置的数据，以及输入的初始状态，进行任务规划，最终生成解决方案。